V-REP симулятор роботов
разделы: myRobot, дата: 24 марта 2016г.
- Разработку робота можно разделить на несколько этапов:
- разработка математической модели;
- составление алгоритма;
- написание программы;
- разработка проекта;
- изготовление;
- испытание.
Симулятор роботов позволит проверить математическую модель и алгоритм перед тем как приступать к изготовлению робота. V-REP компании Coppelia Robotics - один из самых совершенных симуляторов в настоящее время. Программный комплекс является кроссплатформенным и бесплатным для использования в образовательных целях. Симулятор состоит из физического и графического движка, что позволяет достаточно комфортно работать с программой.
- Про описание интерфейса и процесс установки можно прочитать здесь:
- Программируем роботов — бесплатный робосимулятор V-REP. Первые шаги
- Использование Remote API в робосимуляторе V-REP
- V-REP: User Interface (официальное руководство на английском)
На скорую руку я отметил важнейшие элементы в интерфейсе V-REP:
ATmega168: колесный энкодер на дополнительном внешнем прерывании
разделы: AVR, myRobot, дата: 11 марта 2016г.
колесо в сборе с двигателем постоянного тока, редуктором и диском энкодера
Дополнительные внешние прерывания, относительно новая штука в периферии AVR. В микроконтроллерах ATmega8/ATmega16 их нет, зато они есть в ATmega88/ATmega168. В официальной документации они описаны в главе 13 "Внешние прерывания". В отличии от обычных внешних прерываний, в дополнительных, одно прерывание отведено на один порт (т.е. на восемь пинов), и в них нельзя выставить условия срабатывания. Прерывание будет генерироваться при любом изменении сигнала, даже если он был изменен программно, самим микроконтроллером.
- Т.о. задача состоит в следующем. Дано одно прерывание, и на него подключено два энкодера. Нужно:
- определить какой именно энкодер вызвал прерывание;
- определить время прошедшее с предыдущего срабатывания энкодера, т.е. интервал;
- обеспечить защиту от "дребезга"
- Рассмотрим матчасть:
- Диск энкодера имеет двадцать прорезей. Следовательно, поворот на одно деление примерно равно ~0.1π
- Диаметр колеса около 66мм. Окружность 20.5 см, т.е. поворот на одно деление диска, равно примерно 1см пройденного пути.
ATmega168: подключение нескольких ультразвуковых сенсоров HC-SR04 используя аналоговый компаратор
разделы: AVR, HC-SR04, myRobot, дата: 6 марта 2016г.
Компаратор это единственная периферия в AVR которая включена по умолчанию. Поэтому, если он не используется, его следует выключать. Допустимая ошибка (напряжение смещения) не более 40мВ, время отклика не более 0,5 мкс. Рабочие пины: прямой AIN0 и инверсный AIN1. Так же AIN0 называют положительным, а AIN1 отрицательным. Результат заносится в ACO бит регистра ACSR.
Официальный datasheet на ATmega168: http://www.atmel.com/images/doc2545.pdf работа компаратора описана в главе 23.2 на странице 246
- Хорошие справочные обзоры по работе компаратора в AVR можно найти здесь:
- Учебный курс AVR. Аналоговый компаратор
- AVR. Учебный курс. Использование аналогового компаратора
Я потратил немного времени на перевод официального руководства, с которым и предлагаю далее ознакомится.
Описание регистра ACSR
Компаратор управляется через регистр "Analog comparator control and status register" т.е. ACSR:
